Berriak

Joseba Gorospe Jauregui ikasleak BIKAIN kalifikazioa lortu zuen Nazioarteko Doktoretza aipamenarekin

---

• Tesi titulua: Resilient Cooperative Automated Driving

Epaimahaia:

• Lehendakaritza: Ramiro Sámano Robles (Instituto Superior De Engenharia Do Porto)
• Bokala: Michele Segata (University of Trento)
• Idazkaritza: Maitane Barrenechea Carrasco (Mondragon Unibertsitatea)

Laburpena:

Ibilgailu-komunikazioak (V2X) funtsezkoak dira ibilgailu autonomoek (AV) elkarrekin koordinatu eta garraiatzeko. Komunikazio honek etengabeko informazio trukaketa ahalbidetzen du, gidatze kooperatiboko maniobrak egiteko aukera emanez. Elkarlan honek garraiobideen segurtasuna eta eraginkortasuna hobetzen du, baina ahala ere, V2X komunikazio-teknologien erronka esanguratsuei aurre egitea beharrezkoa da, bereziki fidagarritasun faltari dagokionez. Fidagarritasun falta honek gidatze kooperatiboko maniobretan duen eragina ikertzen du tesi honek, arazo hau kontuan hartuta, kontrol-algoritmoak hobetzeko daukaten aukerak aztertuz eta ikasketa automatikoan (ML) oinarritutako iragarpenak txertatzearen onurak analizatuz. Tesi honetan, lehenik eta behin, existitzen diren V2X komunikazio-teknologien, IEEE 802.11p eta LTE-V2X-en errendimendua ebaluatzeko errepideko probak burutu dira. Proba horiek simulagailu batean erreplikatu eta hedatu dira, gidatze kooperatiboko maniobrak eskatzen dituzten egoera konplexuagoetan teknologiak konparatzeko, hala nola konboian gidatzea edo larrialdiko balaztatzea. Konparaketa horiek gidatze kooperatiboko maniobretarako zein teknologia den egokiena aukeratzeko erabili dira, batez ere segurtasuna kontuan izanik. Jarraian, datuetan oinarritutako ML modelo batzuk erabili dira, konboi bateko larrialdiko balaztatze batean gerta daitezkeen talkak aurreikusteko. ML eredu horiek kontuan hartzen dituzte konboiaren kontrol-parametroak eta V2X komunikazio-kanalari lotutako testuinguru-informazioa, bai trafikoaren dentsitatea edo mezuen transmisio-tarteak. Eredu horiek kontrol-sistemaren parametroak doitzeko arau interpretagarriak sor ditzaketen arren, ez dute bere errendimendua hobetzen.

Ildo horretan, existitzen den konboi kontrolagailu kooperatibo (CACC) bat hedatzea proposatzen da, mezuen balizko galerak kontuan har ditzan. Emaitzek erakusten dutenez, nahi den azelerazio-informazioa konboiaren liderrarena eta aurreko ibilgailuarena ez ezik, konboiko gainerako ibilgailuena ere erabiliz gero, nabarmen murriztu daiteke mezu asko galtzen diren egoeretan talka egiteko probabilitatea. Guzti hau kontutan izanik, V2X komunikazio-teknologiek trafiko-dentsitate handiko inguruneetan fidagarritasuna bermatu ezin duten arren, mezuak galtzeko aukerari buruzko informazioa kontrol algoritmoetan integratzeak gidatze autonomoaren fidagarritasun orokorra nabarmen hobetu dezakeela frogatu da.