Antonio Serrano Muñoz ikasleak BIKAIN CUM LAUDE kalifikazioa lortu zuen

Atzealdea

Antonio Serrano Muñoz ikasleak BIKAIN CUM LAUDE kalifikazioa lortu zuen

TESIA

Antonio Serrano Muñoz ikasleak BIKAIN CUM LAUDE kalifikazioa lortu zuen

2023·12·11

$titulo.getData()

  • Tesi titulua: Reinforcement learning for collaborative robotic contact-rich disassembly tasks.

Epaimahaia:

  • Lehendakaritza: Duc Pham (The University of Birmingham)
  • Bokala: Minna Lanz (Tampere University)
  • Bokala: Juan Ignacio Vázquez Gómez (Universidad de Deusto)
  • Bokala: Maider Zamalloa Aquizu (Ikerlan)
  • Idazkaritza: Joseba Andoni Agirre Basetegieta (Mondragon Unibertsitatea)

Laburpena:

Munduko biztanleriaren hazkunde esponentzialarekin eta horren ondorioz kontsumo-tasen igoerarekin, bizitzaren amaierako produktuen tratamendu eraginkorra funtsezkoa bihurtu da ingurumen-inpaktuak arintzeko. Remanufacturing-ek ingurumen eta ekonomia aldetik onuragarria den ikuspegia eskaintzen du eragin horiei aurre egiteko. Automatizazioak muntaian eta fabrikazioan arrakasta izan duen arren, eskuzko lana hobesten da birmanufacturetan, batez ere desmuntatzean, operazio-ziurgabetasunei aurre egiteko. Indartze-ikaskuntza (RL) sistema aldaketetan erabakiak hartzeko eta kontrolatzeko alternatiba gisa aurkezten da, baina desmuntatze-atazak automatikoki ikasi eta orokortu daitezkeen zenbateraino ezezaguna da. Doktorego-tesi honek, Ingeniaritza Aplikatuan, robot kolaboratiboen kontrolarako RL tekniken aplikazioa aztertzen du, manipulatutako objektuen propietate geometriko eta fisikoen aldakortasunaren ondorioz desmuntatze-zereginak orokortzeko. Honen bidez, ingurune masiboki paraleloetan eragileen aldibereko prestakuntza ahalbidetzen duen RL liburutegi modular bat aurkezten da, prestakuntza-denbora murrizteko, baliabide kopuru bera kontsumituz eta hautemandako saria handituz. Horrez gain, KUKA LBR iiwa cobot-en kontrol-esparru bat aurkezten da, lehendik dauden irtenbideak gainditzen dituena eta indar-gainjartze mota desberdinak erabiltzea ahalbidetzen duena, marruskadurak eragindako kontaktu-indarrak murrizteko eta desmuntatze-lanak egitean traba-egoerak agertzeko probabilitatea aurkezten da. Gainera, prototipoak azkar egiteko eta muntatzeko eta desmuntatzeko sistema robotiko kolaboratiboak garatzeko eta hedatzeko denbora murrizteko erabiltzeko prest dauden paketeen bilduma proposatzen da.